（来源：上观新闻）
包坤、李👷♀️尚龙、刘文勇🛥🐍三位创🏈作者，以🏚各自的专业优势🙆🔬与实践经验🕒，用通俗的文🇹🇯字、实🎫🔭操的指🇧🇹📽导，让Open🥎🌫Claw技术🌮🇰🇼走出前沿圈层💷，走进寻常生活📷🕓。一个细🦚节是，2025年🇸🇽DeepSeek📆 V3🥖❔发布时🐺，就有🚣♀️开发者发现模型🥙代码里出现了☺🙆大量PTX（🦠📝Parallel🏎🎨 Thread🦡🧼 Ex🥡🎦ecutio🉑↖n）指令🌡的踪迹这📄♎是英伟达👩🍳🔥GPU的🦙🗞汇编语言，比C🍩🔖UDA更底层，🤴🦍当时市场就开始🧐🕗猜测：😟😵DeepSee🥵k在修炼🇱🇧脱离CUDA🕓🎍的内功👩🏫。
它像是🧩🖍一个统管一切的基🔏座，记忆🆘🍭、技能和😾协议围绕其有序组🥙🏍织🚸🇬🇾。创建 R🚑🤷♂️OS 2 包 进🆒入工作空间的 s🌎rc 目录，♾️🇲🇹然后创建🇾🇪一个新的 P🇸🇴ython 🥃👨🎨包： 🍇🏬复制 ro😎🏮s2 pkg📊🇬🇷 create🐖🥓 --bui🧀🌥ld-👕type 🌶🇻🇦ament_py🦃👺thon 🤶panda🕛_joi💦nt_co⌨ntrol🤪 --de💧pend🐡🇸🇬encies r🏫clpy👞🚐 co⚰👩🔬ntrol_ms🖍⛵gs tr🎊ajec🧹tor🍟y_m💎🍬sgs 依赖于 🙆👈rclpy、c🌥ontro🏃l_msgs 🌇🇵🇱和 tr🔡ajector㊙🤱y_msgs 🕙🔅编写 Pyt👋↕hon 🏔节点代码 在 p🖨and🧷🎶a_jo🐕int_co🤧🎭ntro🧬📶l 包的 pa🛎🇬🇹nda_joi❔nt_contr🔴🤣ol 子目📡🍆录下创建一个🍳🦝名为 panda〽_joint_c⬇🚭ontrolle🎨🎾r.py 的文件*️⃣🏣，并添加以🎵下代码： 复制⤴ impo🧓🛎rt rc🇮🇶lpy🇨🇨 fr⚰om rcl👩💼🇧🇫py.node 👩👩👧👧🍿impor🔠t Node🍉 fr🍓om ◾control_🧫msgs.👩👦🖼msg 🔟🇵🇷impo😌rt Join🎻👸tTrajec📚toryC👱🎶ont🧔🛠rollerSt⛹ate🦗🛥 from🇰🇭 traj📿ect🚆◽ory_msg🔞🇫🇮s.msg 🈵🦄import💁♂️🤵 JointT🏖rajec🙅♂️🕜tory, J🍑👩👩👧ointTr🧛♀️aject🇧🇳🌕oryPoi💸🇬🇭nt impo👨⚕️rt s🎡ys i🏟🇲🇪mport t🦷ty i8️⃣🈵mport 5️⃣termi🤴os class📬🇲🇺日韩久久综合88 Pand🏂😵aJoint👨🦲🌶Contr😨oll🏹er(📔🛐Node)🇮🇳🖐: def🖋🌚 __init🚂🇳🇨__(self🎌): 🐫👩👩👧👦sup🔹🚢er().🥘__init👰__('p📶anda_jo⏱int_co👯☃ntroller💳🏊♀️') #🎫🇶🇦 创建发布者🆕，发布到🇬🇺 "/panda🕤_arm_co🈷ntr🙇💡oller/🕚joint_t🐚👨🦳rajec🕋tor🇸🇬y" 话♍🇩🇯题 se😪lf.p🤼♀️👩🦰ublis🍯her_ 🌂🤼♂️= self👁🚰.crea🙎te_publi☃🍭sher(🔸JointT📡🛶rajecto🦵ry,🆘 '/👩🎤😰pan🇩🇴♊da_🤺arm_con🧘♀️🤓trolle🔯r/j🦸♂️oint🌵_traject🇸🇧📈ory'🐞👨👨👧, 10) #🧛♀️🥅 定义🚬关节名称列表📩 self.j🙅♂️oint_na♾️🏚mes =👮♀️👙 ['pand♻a_joint🏢1', 'pa🧽nda♈_joint2🍇☑', '💼pand📊a_joi🥟nt3', 🥕🥛'pand♨a_join🚦🇪🇹t4', 'p🚍☪anda_jo🦈int5', '📒🎿panda_j✨😇oint6', 🥄'panda_📷👩🏭join🈲💱t7']🇧🇪🈶 # 初始化关📐🥀节位置 s🐂🇨🇩elf.join☃t_po🎇sitio🇨🇽👚ns =🤩 [0.0] 🤦♂️* 7 # 定义🏌️♀️🦛每个关节✨位置的递增步长 ♉🇯🇪self.st🤔ep 🌼🥄= 0.1 de🇶🇦🌙f g💆♂️et_key(🇬🇾🎏self)↖🌝: # 获取💦🎤终端输🕔入的按🌝键 sett⏲🛅ings = t🐙🎹ermios.😎🌖tcget🇿🇲🍝attr🌧📩日韩久久综合88(sys😷.std🚍in) try:🔉 tty.s🇧🇴🛰etr🔩aw(sys.😽🎡std*️⃣⏭in.fi💠🎇leno())🍍 key 🙇♀️🇩🇬= s👅🥇ys.st☄🤥din.r🇺🇸ead(1) 🚇📚finall🌦y: te🧸rmios.t🐯csetat📛🍐tr(🗳sys🇮🇷.stdin, 🇦🇸termio🇲🇼🇳🇵s.TCS♾️ADRAIN,🥇 setting🗨s) retur🐓🏦n key d😍🕥ef s🔓end_tra💾👅ject🏇ory(sel✈🥤f):👵🦹♂️ # 创建 J🕐ointTra🤨jectory 🤭消息 tr🐭ajector🇪🇪y_msg🚃 = Joi➿🚞ntTrajec🌥tory🍨🇳🇴() traj🏨🍓ecto🔊ry_🗺msg.j🎊oint_📦🇵🇹names 🗣😡= self.☹⌨joint_n🍽⛑ame🤵s # 创建 ➡🐍JointT🦷🚘raject🌈🐟ory🦉🙏Point 💃🏐并设置目标位置🇸🇰😝等信息 p⛹️♀️oin🇬🇶t = Jo😘📭intT👵raje👨👦ctoryPoi🔇nt() poi🕊🇳🇪nt.posi🤟🇬🇶tions🧹 = self🎫.joint🇨🇭_positio👙ns # 设🀄置运动时间 🈵🛸point.🏎🇹🇰tim💿🇺🇦e_from_s🙅✴tart = 🔖rclp📙y.durat🤶ion.💲📝Dur🙇♀️📀ation(🦝🛩日韩久久综合88seconds=⛄🏺1).to_m🗞👩❤️💋👩sg()😎 # 将点添加✒🖤到轨迹消👨👦👦🎌息中 tra🎮jector🇨🇰👨👨👧👧y_ms🇰🇵🍽g.point🏌🇱🇮s.app💩end(🚏🇵🇷point) 😉# 发布轨迹消息🇸🇭🤔 sel🏖f.p💤ublishe🇱🇦r_.publi✊🔑sh(🔦🥐tra⏯🗾ject🇸🇦ory_msg🚉🦞) s🍀elf🇸🇳🙆♂️.get🍜🇳🇷_logge🚑🌌r().in🧡💾fo('S🧣ent join👩👩👧👧t traj🗻ectory ⛹🚍command'📻📨) def🍶🛳 run0️⃣🇾🇹(self)🍴📨: w🇮🇸日韩久久综合88hile 🔞🖍rclp🇹🇬🛷y.ok(): 🇼🇫🇲🇵key⚽ = self🇲🇸↔.get_key🇺🇦🌞() if k♎🇧🇹ey =📓🐪= '-🐊😕日韩久久综合88': self.📌◽minus_🖼pre🌌ssed 🔱🦛= T🤥🐎rue e💽🏣lif k👨🦱ey in ['🌧🍢1', 🥘🐢'2', '3🏀🛃', '🍠🇱🇷4', 🇹🇯'5', '👐6',👨👧 '7💎']:⬅ inde📞🇸🇲x = i🇭🇲🦷nt(ke🍊y) - 1〰📅 if sel👩👧👦f.minus_💼🈹pre👨✈️ssed: 🇧🇹🏠sel👨👨👦f.j🕠🇸🇾oint🇹🇩_posit🕌日韩久久综合88ions[ind🚘ex]🗞 -= sel👣👨❤️👨f.step👹🧐 self🎭😱.minu🆙🇸🇳s_pr🕳essed =🇧🇾📅 False e🧐🎚lse:🈳🔝 self.j🔊oint_po🔈sitions[🇳🇿🇦🇹inde📑x] +=🥜 self.🥳step se👩🦰lf.send2️⃣🤞_tra🛳jectory🇼🇫🖐() elif 👲key == 🚮'\x03🥡': ➿🔉# Ctrl+🌩🧛♀️C 退出🐞👎 bre🔋ak de⏯⛽f main(a📃rgs=N🚢one): r👨🦲clpy.i🇧🇷🇮🇪nit(arg🏴🇱🇾s=arg🛋📸s) pand😆🇸🇭a_joi🇨🇲〰nt_😧🏋con🇱🇰🍛trolle🇮🇪👩🦳r =😁 PandaJ👊🇩🇲ointCo🕎🌧ntr5️⃣😿olle🚱🏑r() 🛑pan🤘da_joint🌬🇸🇴_con👩🎤🇵🇳troll🇦🇱🚠er.r◀un() p🇦🇴anda🇦🇼🍆_joi🇨🇺🎤nt_c🚘🎠ontrolle🤛r.de🧢📓stroy_no🏆🇮🇳de()🎼 rclpy.🇧🇻shutdown🇩🇰👨🦱() if __🎼name🐍🇧🇿__ == 🏅'__🎪main__🇵🇰📅': ❎♨mai🚬🏝n() 🦄🦴修改 s⤵📎etup.py 🤵⌚文件 打开 pa🤸♂️🥢nda🎤_jo🇱🇻🏄♀️int_🆘👳cont🕧🇵🇲rol 🇿🇦🎍包的 s📗etup.🚟py 文♐件，在🥾😪 en🌇try_🧱🐵poi↪🦷nts 🐀🍡部分添👨🏭🇩🇪加以下内容：❇🇫🇯 复制 en⏏try🤹♂️🕘_po😸ints={ 🔰'co🧘♀️nsole_sc🌘ripts'🎞⚜: [ 'pa🆚nda🇴🇲💋_jo😦⚽int_c↖ontrol🇶🇦ler =👾 pa🚺nda_join👩🇵🇾t_con🇻🇨trol.🎼🤨panda_jo🍘int_cont🔵🔫roller:🌕📗main', ]9️⃣, }, 💅♊编译和运行 🇺🇬复制 colc👨🦲🐢on bu🎭ild -🎙-packa🇸🇯ges🔷😈-sele🦢🧖♀️ct panda👨👧_joint_🐒🇿🇼control 🛹sourc😁🇻🇮e instal🇷🇴🔀l/setu🥳👩❤️💋👩p.bash 🍽ros2🐨 run pa🚈🧷nda_joi👩💼nt_con🍪tro👠l pand🐶a_joint🗨_contr🆔oller🇪🇷 按下按键🌁 1 -🐩🌕 7 来控制🇱🇦🔶 Panda 👩👩👦👦📅机械臂相应关🇧🇳节的位🇲🇰🇻🇨置递增，按下 🎗🌱Ctrl◀🇳🇫 + 💅🇱🇹C 可🇭🇹以退出程🇧🇼🐑序 "跟着L👯itch🕍iCheng一起🎹🇹🇫学ROS2"系💉🎬列共25篇，查看🔬全部系列文🇱🇦章，在【EEW🇻🇳🈚orld-论坛】🈚搜关键词“一起学🙈ROS2"，🖤🔟与原作者一👩起交流9️⃣。
